Zusammenfassung
Die Echtzeit-Bildverarbeitung für die autonome Führung von Fahrzeugen stellt hohe Anforderungen hinsichtlich der verfugbaren Rechenleistung. Aus der von der Videokamera erfaßten Büdsequenz müssen der Verlauf der Straße sowie Ort und Bewegungszustand potentieller Hindernisse in Echtzeit bestimmt werden. Die Tatsache, daß die durchzuführende Szenenanalyse einfach in parallel zu bearbeitende Teilaufgaben separiert werden kann, legt die Verwendung eines Parallelrechnersystems nahe.
Vorgestellt wird ein aufwandsgünstiges Transputersystem, das zur Lösung der genannten Aufgabe entwickelte wurde. Ein zentrales Problem ist dabei die Tatsache, daß die stabile Regelung des Fahrzeuges bei auf Autobahnen üblichen Geschwindigkeiten Auswertezeiten kleiner 80 ms erfordert. Die daraufhin optimierte Bildverarbeitung wird wesentlich von einem mitgeführten Straßen- und Kameramodell gestützt, das eine selektive Auswertung der Bildinformation ermöglicht. Hierdurch können die vorgegebenen harten Echtzeitbedingungen eingehalten werden. Die Bildverarbeitung wurde anhand verschiedenen Videomaterials und auf mehreren Autobahnen erfolgreich getestet; erste autonome Fahrten mit diesem System sind für Frühjahr 1991 vorgesehen.
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© 1991 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
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Franke, U., Ullrich, S. (1991). Modellgestützte Echtzeit-Bildverarbeitung auf Transputern zur autonomen Führung von Fahrzeugen. In: Grebe, R., Ziemann, C. (eds) Parallele Datenverarbeitung mit dem Transputer. Informatik-Fachberichte, vol 272. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-76602-2_25
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