Automatische Erzeugung dreidimensionaler Kantenmodelle aus mehreren zweidimensionalen Objektansichten

Zusammenfassung

Viele Verfahren zur Werkstückerkennung mittels bildgebender Sensoren benutzen explizite geometrische Modelle der zu erkennenden Objekte. Solche Modelle lassen sich durch Auswertung mehrerer Kamerabilder automatisch erzeugen. Das hier vorgestellte Verfahren erzeugt ein Kantenmodell eines vorgelegten Objektes in drei Schritten. Die Abbildungsgeometrie jeder Aufnahmeanordnung wird durch Vermessung von in den Kamerabildern sichtbaren Kalibriermarken erreicht. Aus korrespondierenden Bildkanten in einzelnen Aufnahmepaaren werden durch Stereorekonstruktion 3D-Kanten berechnet und in einem vorläufigen Modell akkumuliert. Nicht jede rekonstruierte Kante entspricht jedoch einer wahren Objektkante. Durch anschließende Ballungsanalyse werden deshalb isolierte Messungen ausgesondert. Für Objektkanten, die durch ähnliche Messungen bestätigt werden, werden Repräsentanten in das endgültige Modell übernommen. Die Leistung des Verfahrens wird anhand der durchgeführten Experimente diskutiert.