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Article
Collision-avoidance for redundant robots through control of the self-motion of the manipulator
A new method to on-line collision-avoidance of the links of redundant robots with obstacles is presented. The method allows the use of redundant degrees of freedom such that a manipulator can avoid obstacles w...
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Article
Guest editorial: Robot control
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Chapter
On-Line Collision-Recognition and Collision-Avoidance Control for Redundant Articulated Robots
This work 1 presents a suitable mathematical formulation of robot and obstacles such that for on-line collision recognition only robot joint positions in the workspace are required. This reduces calculation time ...
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Chapter and Conference Paper
Robotics Research in Austria
This paper is divided in industrial applications and research at universities and research institutions. According to the last statistics at the end of 1992 approximately 1750 robots were in use in Austria. In...
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Chapter
Hybride Simulation
Der Begriff “Simulation” ist vielschichtig. Seine Bedeutung hat im Lauf der Jahre eine Wandlung erfahren, die nicht zuletzt auf die nunmehr stark verbesserten technischen Möglichkeiten zurückgeht. Jedoch finde...
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Chapter
Simulation zur Optimierung des Regelkreisverhaltens
Der Entwurf einer Regelung oder Steuerung kann sowohl die Errichtung einer neuen Anlage betreffen als auch die Verbesserung einer bereits bestehenden. Hierbei ergibt sich dann häufig die Forderung, innerhalb k...
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Chapter
Simulation mit ACSL in der Regelungstechnik
ACSL (Advanced Continuous Simulation Language) ist eine weitverbreitete Simulationssprache zur Simulation und Analyse (hauptsächlich) kontinuierlicher Systeme, die dem CSSL-Standard 1986 für kontinuierliche Simul...
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Article
Time-optimal path generation for continuous and quasi-continuous path control of industrial robots
For a given continuous path, the problem of designing a time-optimal time-parametrization is considered. First, algorithms are presented which, under rather mild assumptions, yield the exact solution within tw...
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Chapter and Conference Paper
Implementation der Optimierungsumgebung „Goma“ in Acsl
Der vorliegende Beitrag beschäftigt sich mit der Integration von Optimierungsmöglichkeiten in Simulationssprachen. Nach einer kurzen Übersicht wird eine Implementierungsmöglichkeit von Optimierungs-algorithmen...
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Chapter and Conference Paper
Optimierung der Lageregelung von Industrierobotern Mittels Hybrider Simulation
Es wird über Simulationsergebnisse betreffnd diz Lageregelung eines Industhieroboters berichtet. An dem simulierten Modell eines Industrie- roboters mit einer Dreh- und zwzi Schubbewegungen (DSS) wild die Effi...
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Chapter and Conference Paper
Erstellung von Modellen für Die Dynamik von Industrierobotern Mit Hilfe Hybrider Simulation
Es wird über Simulationsstudien berichtet, bei denen versucht wurde für das System „Roboter-Getriebe-Antrieb“ lineare Ersatzmodeile zu entwickeln, die zumindest für einige Robotertypen für den Zweck des Regler...
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Die Frequenzkennlinien