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  1. No Access

    Article

    Collision-avoidance for redundant robots through control of the self-motion of the manipulator

    A new method to on-line collision-avoidance of the links of redundant robots with obstacles is presented. The method allows the use of redundant degrees of freedom such that a manipulator can avoid obstacles w...

    N. Rahmanian-Shahri, I. Troch in Journal of Intelligent and Robotic Systems (1996)

  2. No Access

    Article

    Guest editorial: Robot control

    I. Troch, F. Breitenecker in Journal of Intelligent and Robotic Systems (1996)

  3. No Access

    Chapter

    On-Line Collision-Recognition and Collision-Avoidance Control for Redundant Articulated Robots

    This work 1 presents a suitable mathematical formulation of robot and obstacles such that for on-line collision recognition only robot joint positions in the workspace are required. This reduces calculation time ...

    N. Rahmanian-Shahri, I. Troch in Recent Advances in Robot Kinematics (1996)

  4. No Access

    Chapter

    Hybride Simulation

    Der Begriff “Simulation” ist vielschichtig. Seine Bedeutung hat im Lauf der Jahre eine Wandlung erfahren, die nicht zuletzt auf die nunmehr stark verbesserten technischen Möglichkeiten zurückgeht. Jedoch finde...

    I. Troch, F. Breitenecker in Simulation in der Regelungstechnik (1990)

  5. No Access

    Chapter

    Simulation zur Optimierung des Regelkreisverhaltens

    Der Entwurf einer Regelung oder Steuerung kann sowohl die Errichtung einer neuen Anlage betreffen als auch die Verbesserung einer bereits bestehenden. Hierbei ergibt sich dann häufig die Forderung, innerhalb k...

    I. Troch in Simulation in der Regelungstechnik (1990)

  6. No Access

    Chapter

    Simulation mit ACSL in der Regelungstechnik

    ACSL (Advanced Continuous Simulation Language) ist eine weitverbreitete Simulationssprache zur Simulation und Analyse (hauptsächlich) kontinuierlicher Systeme, die dem CSSL-Standard 1986 für kontinuierliche Simul...

    I. Troch, F. Breitenecker in Simulation in der Regelungstechnik (1990)

  7. No Access

    Article

    Time-optimal path generation for continuous and quasi-continuous path control of industrial robots

    For a given continuous path, the problem of designing a time-optimal time-parametrization is considered. First, algorithms are presented which, under rather mild assumptions, yield the exact solution within tw...

    I. Troch in Journal of Intelligent and Robotic Systems (1989)

  8. No Access

    Article

    Buchbesprechungen

    W. Traupel, G. Harbeke, K. Hazeghi… in Zeitschrift für angewandte Mathematik und … (1983)